پاورپوینت اصول کارکرد ،کنترل و کاربرد موتورهای خطی در اتوماسیون و رباتیک دارای 24 اسلاید می باشد . جهت دانلود فایل پاورپوینت بر روی گزینه خرید انتهای متن کلیک نموده و پس از وارد نمودن آدرس ایمیل و کلیک بر روی گزینه خرید به درگاه بانک متصل شده و از کلیه کارت های بانکی عضو شتاب قادر به پرداخت و تهیه آن می باشید. بلافاصله پس از پرداخت لینک دانلود فایل پاورپوینت در اختیارتان قرار می گیرد و می توانید آن را دانلود نمایید . ضمناً همان لحظه لینک دانلود فایل نیز به آدرس ایمیل  شما ارسال می گردد.

همچنین در صورت تهیه فایل پاورپوینت مربوطه و مناسب نبودن فایل با اعلام شماره کارت بانکی و آدرس ایمیلی که در سایت ثبت نموده اید مبلغ پرداختی حداکثر ۲۴ ساعت بعد برگشت داده می شود.

بزرگوارانی که به صورت انلاین قادر به تهیه فایل پاورپوینت نمی باشند می توانند عنوان فایل پاورپوینت درخواستی را  به همراه آدرس ایمیل و شماره همراه خود را به ایمیل bankmaghalehir@gmail.com ارسال نمایند تا فایل پاورپوینت از طریق ایمیل یا تلگرام برای آنها ارسال گردد و پس از آن هزینه را کارت به کارت به حساب ما واریز نمایند.

فهرست مطالب

مقدمه

معرفی

اصول کارکرد موتورهای خطی

دسته بندی موتورهای خطی و مشخصات آنها

کنترل موتورهای خطی

مقایسه موتورهای خطی

شرح و معرفی مختصری از موتور خطی LinMot

کاربرد در اتوماسیون و رباتیک

مقدمه

در سیستم ها و ماشین آلات صنعتی روش های متعددی برای ایجاد حرکت خطی وجود دارد که مهمترین آنها عبارتند از :

تبدیل حرکت دورانی موتورهای دوار به حرکت خطی با استفاده از مبدل های مکانیکی

استفاده از سیستم های هیدرولیکی

استفاده از سیستم های پنومـاتیکی

در اینجا به بررسی اصول کارکرد موتورهای خطی می پردازیم.

معرفی

موتورهای خطی نسل جدیدی از ماشین های الکتریکی هستند که بدون نیاز به تجهیزات  و مبدل های مکانیکی ، تولید نیرو و حرکت می کنند.

مزیت عمده موتورهای خطی در حـذف مبدل های مکانیکی و عـدم وجـود قـسـمتـهای مکانیکی متحرک است ، چرا که در این ماشین ها حـرکت خـطی مستقیما توسط میدان الکترومغناطیسی تولید می شود. موتورهای خطی در مقایسه با مبدل های مکانیکی دارای  عملکرد خوبی بر حسب سرعت ، شتاب ، نیرو و موقعیت یابی دقیق هستند ؛ هـمچنین با  قرار دادن این موتورها در یک سیستم کنترلی حلقه بسته میتوان مشخصه های الکتریکی  و مکانیکی آنها را به بهترین شکل بهینه سازی کرد.

اصول کارکرد موتورهای خطی

موتورهاي خطي – موتورهاي چرخشي:

دياگرام شماتيك:

عملكرد اصلي موتورهاي خطي و دوراني تقريباً يكسان مي باشد. موتور خطي را ميتوان به صورت يك موتور چرخشي تصور كرد كه از مركز شفت برش داده شده و به صورت تخت در آمده باشد ، همانگونه كه در شكل مشاهده مي كنيد. از همين رو، موتور خطي را مي توان با موتور دوراني مقايسه كرد. پس هرگاه يك موتور دوراني القايي وجود داشته باشد يك موتور القايي خطي نيز وجود خواهد داشت .

بطور مشابه به ازاي يك موتور دورانـــي (Brushless) يك موتورخطي (Brushless) نيز وجود خواهد داشت . در اينجا هدف پرداختن به جزئيات و عملكرد مدلهاي متفاوت موتور نيست چرا كه در بسياري از كتابها آورده شده است ، بلکه مي خواهيم تفاوتهاي اصلي بين موتورهاي خطي و دوراني را متذكر شويم

اثر انتهايي ، End effect

تفاوت اصلي بين موتور خطي و موتور دوراني در اثر انتهايي آنها مي باشد. در شكل ميتوانيد ملاحظه كنيد كه حركت چرخشي در موتور دوراني، انتهايي ندارد در صورتي كه بطور مشخص يك محرك خطي در جهت حركت خود ، دو انتها دارد. اثر انتهايي باعث بروز پديده پيچيده اي است كه شامل نيروي پله اي(Cogging Force) قابل ملاحظه -اي ناشي از تغييرات رلوكتانس و تغيير شكل ميدان  مغناطيسي در سرعت زياد ميگردد.

در نتيجه در طراحي موتور خطي و الگوريتم كنترلي درايو موتور ، بايد اين اثرات لحاظ شوند به خصوص زماني كه حركتهاي سريع و دقيق در نظر مي باشد .

عليرغم قيمت بالاي موتورهاي خطي كه در حال حاضر ناشي از توليد غير انبوه آنهاست بايد توجه داشت كه بازده عالي و تعميرات كمتر حاصل بكارگيــــري آنها در ماشينهاي مدرن هزينه را در طولاني مدت كاهش مي دهند و بكارگيري موتور خطي در ماشينها به سرعت جايگاه خود را مي يابند.

مناسب ترين كاربرد براي استفاده از موتور خطي، در ماشينهايي است كه نياز به سرعتو دقت بالا و بار خارجي كمتر دارند مانند كاربردهاي Pick & Place  يا برشهاي دقيق ، ماشينهاي CNC و …

دسته بندی موتورهای خطی و مشخصات آنها

موتورهاي خطي بكار برده شده  با كنترل كننده هاي سروو دقيق شامل 3 نوع زير مي باشند :

سروو موتور Brushless AC :

اين نوع موتور شامل 2 قسمت مي باشد، يك قسمت حاوي مغناطيسهايي است كه به  صورت متوالي با قطبهاي متناوب بر روي يك پايه از فلز فرو مغناطيس جهت توليد ميدان مغناطيسي دائم قرار گرفته اند.

ديگري تركيب كويلهاي چند فاز كه روي يك مجموعه ورق مغناطيسي (هسته آهني) يا (Epoxy  Coil )  پيچيده شده اند و با انتقال جريان AC توليد نيرو مي نمايد. هـر يك از دو قسمت مي تواند  متحرك  باشد و ديگري ثابت . اگر قسمت مغناطيسي حركت كند مغناطيس متحرك Moving magnet  خوانده  مي شود ، در غير اينصورت آنرا سيم پيچ متحرك (moving coil) مي

ناميم.

Voice Coil Motor :

اين مدل از موتور ، عمدتاً در هارد ديسكها به عنوانReadder  استفاده مي شود.

استاتور شامل مغناطيسها و آهن براي ساختن حلقه مغناطيسي بسته مي باشد. قسمت متحرك شامل يك كويل حامل جريان DC در يك فاصله هوايي از ميدان مغناطيسي بسته جهت توليد نيرو مي باشد. اساساً دو حالت وجود دارد ، نوع Round Tube  و نوع Rectangular Tube .

موتور پله ای

استاتور اين مدل شامل صفحات فرومغناطيس دندانه دار مي باشد و قسمت متحـرك از كويلهاي چند فاز پيچيده شده به دور مجموعه اي  از ورقه هاي فرومغناطيس دندانه دار ديگر تشكيل شده است. به دليل تغـييرات رلوكـتانس حاصل از تركيب دنـدانه هاي دو قسمـت نقـاط پايدار متناوبي حاصل مي گـردد. جريان عبوري از سيم پيچها با تغيير از يك نقطه پايدار به نقطه پايدار بعدي تغيير مي كند (توسط درايو). البته اگر اين جريان بصورت خطي كنترل شود ، حركت با موقعيت يابي دقيق تر را به ما مي دهد.

کنترل موتور خطی

موتورهای خطی را با استفاده از نرم افزار شرکت سازنده به روش های مختلفی می توان کنترل کرد. به عـنوان مثال برای موتورهای خطی LinMot می توان به چهار روش فرمان حرکت داد :

به شکل دستی از پنل کنترلی نرم افزار با ارسال دستورات در فرمت Hex با پورت سریال مثلا از PLC با تعریف خط به خط دستورات در قسمت Command Table نرم افزار با مشخص کردن ترتیب  دستورات از قبل نوشته شده در قسمت Motion Control نرم افزار غیر از روش نخست ، در دیگر روش ها با دقـت میلیمتر می توان نحوه حرکت را مشخص کرد. روش نخست بیشتر برای تست اولیه ی موتور به کار می رود.

شرح مختصری از موتور خطی LinMot

موتورهاي خطي LinMot نيروي مغناطيس را بدون واسطه بكار ميگيرند.  در اين سيستم نيروي الكترومغناطيس يك حركت خطي مستقيم را بدون استفاده از بادامك ، دنده ، تسمه و يا هر قطعه مكانيكي ديگر توليد مي كند.

اين موتورها تنها از دو قسمت اسلايدر و استاتور تشكيل شده اند. اسلايدر مونتاژ دقيقي است از يك لوله فلزي استيل كه با آهن رباهاي neodymium پر شده است. اين مغناطيس ها داراي سوراخهاي دندانه دار در هر دو سو ميباشند. استاتور نگهدارنده اسلايدر بوده و شامل سيم پيچ ها ، محل لغزش اسلايدر، سنسورهاي موقعيت و يك برد ميكروپروسسور است كه در ساخت آن كليه شرايط مورد نياز براي كار در محيطهاي صنعتي سخت لحاظ شده است.

ربات Pick & Place

پاورپوینت مربوطه به صورت فایل دنلودی می باشند و شما به محض پرداخت آنلاین مبلغ همان لحظه قادر به دریافت فایل خواهید بود. این عملیات کاملاً خودکار بوده و توسط سیستم انجام می پذیرد.

 جهت پرداخت مبلغ شما به درگاه پرداخت یکی از بانک ها منتقل خواهید شد، برای پرداخت آنلاین از درگاه بانک این بانک ها، حتماً نیاز نیست که شما شماره کارت همان بانک را داشته باشید و بلکه شما میتوانید از طریق همه کارت های عضو شبکه بانکی، مبلغ  را پرداخت نمایید.